坐标转换：已知n个点在a,b两坐标系中的坐标值，采用优化方法求转换关系（标准的7参数转换关系，x,y,z的移动，x,y,z的旋转，以及缩放系数）ps:附带空间旋转公式。input: points in A and B。 output：transfer relationship （u,v,w: shit of x,y,z。 a,b,g: rotate of x,y,z 。k：zoom）
正确的坐标理解方式，可以帮助理解机器人空间理论、刚性配准、仿射配准、相机成像、相似矩阵及“三明治”积旋转+平栘:
R t
相机成像:
1000
R t
0100
K
y
-kog
0
0010
相似矩阵、“三明治”积
由上述坐标公式可知,当施加一个线性变换
M
-M aib
b M ai b
“三明治”积a,b
b是线性变换M在坐标系讠视
角下的变换。所有“三明治”积是在线性变换另一个基视角下的矩阵形式。
MN a; b M
b
相似矩阵表示同一线性变换,相似矩阵族是同一线性变换在不同基下矩阵
