现有的定位方法分为两类：1）基于范围的和2）无范围的。 无范围方案经常遭受准确性差和低可伸缩性的困扰，而基于范围的本地化方法在很大程度上取决于额外的硬件功能或绝对接收信号强度指示符（RSSI）值，这与实际情况相去甚远。 在本文中，我们提出了一种称为“垂直交叉点”（PI）的移动辅助定位方案，在无范围方法与基于范围的方法之间建立了微妙的权衡。 PI通过对比从移动信标到传感器节点的RSSI值，而不是直接将RSSI值映射到物理距离，而是利用垂直相交的几何关系来计算节点位置。 我们已经使用100种Telo