针对仿人机器人步态行走不稳定的问题，以倒立摆为控制对象，建立仿人机器人步态行走数学模型。以仿人机器人姿态角和位移建立双闭环控制系统，采用PID控制算法对仿人机器人姿态角和位移进行调节。以19自由度仿人机器人进行实验验证，表明了所采用仿人机器人步态行走系统PID控制算法的正确性及高精确度。系统响应稳定，超调<0.3%，调节时间<0.2 s，关节输出相对误差最大值为2.25%，可实现仿人机器人稳定的步态行走。

针对仿人机器人步态行走不稳定的问题，以倒立摆为控制对象，建立仿人机器人步态行走数学模型。以仿人机器人姿态角和位移建立双闭环控制系统，采用PID控制算法对仿人机器人姿态角和位移进行调节。以19自由度仿人机器人进行实验验证，表明了所采用仿人机器人步态行走系统PID控制算法的正确性及高精确度。系统响应稳定，超调<0.3%，调节时间<0.2 s，关节输出相对误差最大值为2.25%，可实现仿人机器人稳定的步态行走。