针对传统的车道线检测系统采用单路前视摄像头在夜晚场景下易受强光照干扰和在复杂场景下易出现误检漏检的问题, 提出一种基于主动红外滤光环视成像的车道线检测算法。在成像阶段, 利用4路基于主动红外滤光成像的车载摄像头采集车辆四周的场景信息, 再基于透视变换和图像融合得到具有360°俯视效果的环视图像。在车道线的检测阶段, 提出一种基于凝聚型层次聚类的车道线检测算法：1) 基于车道线的形状特征设计一种具有较强针对性的匹配模板用来提取车道线边缘点; 2) 以凝聚型层次聚类对边缘点聚类, 并以随机抽样一致性