传统的实车测试方法难以验证自动驾驶汽车面对复杂、危险场景时的安全性和可靠性。 虚拟测试方法因测试效率高、 成本低等优点， 成为自动驾驶测试评价的重要手段。 本文从中国交通事故深入研究 （ China In-Depth Accident Study , CIDAS ）数据库中选取一例高速公路碰撞交通事故场景，对其在自动驾驶虚拟测试中的应用展开研究。 在仿真软件CarMaker 中复现事故场景，并通过转化在驾驶员在环仿真平台上模拟车辆在交通事故下的真实状态，设计对比试验进行驾驶员在环测试（ Dive