随着全球定位系统（GPS）在室外定位中的成功应用，对定位服务在人们 日常活动的室内场所得以广泛开展的渴求日渐突出。在现有室内定位技术中， 位置指纹法由于定位成本低、方法实现灵活而逐渐成为研究的热点。然而，室 内无线信号的时变性也给位置指纹法实现精确定位带来很大的难度。因此，提 高位置指纹法在室内复杂环境下的定位性能和实用性不仅具有重要的理论价 值，而且也成为加快对其由理论研究向实际应用转变的关键。本文以ZigBee 无线网络为应用平台，对位置指纹法完成定位所需的两个阶段中涉及的相关技 术进行研

针对Android 终端设备内置卫星接收模块在城市峡谷和室内环境获取位置信息因信号的衰减、干扰和遮挡等无法准确提供方位信息的现状，该文提出一种航迹推算（PDR）与GPS 行人组合导航方法。采用卡尔曼滤波算法对航迹推算和GPS 定位信息进行融合处理，有效克服了PDR 航向误差随时间累积的问题。基于JAVA 语言开发Android 终端系统的数据库层、业务逻辑层及UI 界面层并完成系统调试。对比性实验结果表明，测试距离206 m 后获取的GPS与PDR 分别解算的位置误差为4.1 和8.1 m，论

基于位置连续性的室内定位算法