设计一款利用人体骨骼移动信息生成控制指令控制基于麦克纳姆轮的具有全向移动抓取功能的机器人及其控制系统。首先通过kinect获取人体深度图像数据，然后利用骨骼追踪技术提取人体各个关节点，并建立空间坐标系，最后通过空间向量计算法计算出人体关节转动角度，从而识别出控制动作并映射成相关控制命令。之后利用WiFi无线传输，将控制命令传输到机器人使其执行相应动作。对系统动作识别效率和模拟场景任务执行进行测试,并给出测试结果。