为解决移动机器人室内环境特征提取适应性问题，提出了基于假设检验的室内多特征检测方法。该方法首先构建多维数据空间。通过定义距离概率函数，结合χ2假设检验理论，在估计采样点的最后，实验验证了该方法可以提取更稳定的角点，线段以及圆弧特征，同时特征的识别率达到94％以上。