提出了一种基于全景环形透镜（PAL）的全景环带立体成像系统的立体信息提取方法。该成像系统由两组共轴PAL单元构成，其成像圆为两内外相接的圆环，能够实时提取360°水平视场角物体的立体信息。基于该系统的成像原理，针对非单视点成像系统特点建立相机模型对系统进行标定，并验证了标定结果。将尺度不变特征变换（SIFT）算法应用到对应点匹配上，充分利用本系统的共线约束来提高匹配的速度和准确度。应用三角测量原理从捕获的图像中提取有效深度信息。进行立体信息提取实验，给出了结果和误差分析。该系统能有效获取场景深度