在机车牵引系统中，不可避免的因素（例如空转和打滑）通常会导致一个或多个电动机的牵引性能下降，从而导致总转矩牵引量的波动。 本文提出了基于共识的总量协同跟踪控制（TACTC），以在给定的参考指令下保持总扭矩牵引量的共识。 首先，使用扰动观测器来估计不确定的扰动，然后将输出转矩和观测值反馈给设计总量协作跟踪控制协议，该协议用于协调每个单独电动机的牵引转矩输出冗余。 仿真结果表明，该方法在减少跟踪时间和跟踪误差方面是有效的。