为考虑偏载工况下举升四连杆自身柔性对整机稳定性的影响,利用刚柔耦合分析技术将有限元与多体动力学技术相结合,将履带式液压锚杆钻车四连杆举升机构进行了柔性化,并对柔性连接的刚度参数进行了详细的理论计算,据此建立了合理的整机动力学模型。计算结果表明,偏载工况下左右侧油缸力差值达到了107.8 kN,连杆柔性不可忽略。求解得到的锚杆钻车机构的运动学、动力学的性能参数,为各个部件的强度和耐久性分析提供了边界条件和预测数据。