随着电子技术的高度发展 ，直流 电机测控逐步从模拟 化向数字化转变。完全由硬件 电路实现 的直流 电机测 控 系统 ，电路复杂，调整困难且可靠性不高 ，缺乏控制的灵活 性。在工业控制 中，按偏差 的比 例 P、积分 ，和微分 D进 行控制的 PID调节器现在得到广泛 的应用。在小 型微 型 计算机用于生产过程以前 ，连续过程 系统 中采 用的气 动、 液动和电动的 PI【)调节器几乎 占垄断地位。由最 优控制 理论 可以证 明，它能适应 不少工业对象 的控 制要求 。单 片机控制技术不 断发展