设计了一种基于双振镜的多元并扫激光雷达，能够实现30°×30°的视场，成像帧速率最大可以达到10 Hz。详细分析了该激光雷达的发射和接收光学对于振镜的不同需求，计算出不影响系统性能情况下的最小振镜几何形状，为振镜小型化设计提供了理论依据；同时通过激光雷达坐标计算的理论公式推导并分析了系统的误差影响，根据分析结果设计了系统误差标定实验，实验获得的图像的平面共面精度达到3.6 cm，和理论计算值相符。