针对智能水下机器人(AUV)的海底管道自动识别与跟踪问题，从仿真环境构建、图像处理、管道识别及环境建模等数据层次进行了分析，搭建了一套完整的水下管道识别与跟踪系统。在管道识别过程中，针对传统的Hough直线拟合的缺点，提出了基于特征聚类的伪假区域的去除和峰值点邻域逆向处理的改进Hough变换。并利用所搭建的三维仿真环境，对直管和弯管在线进行了多次检测和跟踪试验。仿真实验结果表明通过管道识别和环境映射，本套系统能有效完成水下管道自主检测和跟踪。