提出了一种基于启发式搜索的主动定位算法.首先利用自适应粒子聚类算法对粒子进行聚类;然后分别构造路径规划树和解空间树,并根据优先级评估函数计算解空间树中所有节点的优先级,利用优先队列式分支限界法解决路径搜索问题;最后针对单个粒子簇分散问题提出了一种定位精度主动提升方法.仿真实验验证了所提出方法的有效性.