基于回旋曲线的平行泊车路径规划与跟踪控制_张家旭. 摘 要：综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求，提出一种基于回旋曲线的平行泊车 路径规划与跟踪控制方法。首先，基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界，并通过对固定 回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计，避免原地转向现象。随后，基于非奇异快速终 端滑模理论和双幂次趋近律推导出非时间参考的路径跟踪滑模控制律，提高泊车路径跟踪控制的动态响应特性和 鲁棒性。最后，结合车辆动力学仿真软件对所提