针对实际系统中节点与障碍物的随机分布，给出了网络覆盖率与节点移动距离的解析关系。针对有限节点密度和多类随机障碍物，提出自适应多障碍最大化覆盖算法（MOAMCA）。该算法通过节点间的动态协同移动机制，配置最理想的工作节点数和位置，实现网络的全覆盖和最小生成树连通。仿真结果表明，MOAMCA 可以高效地实现适应任意多障碍物区域下任意节点密度的最大化网络覆盖配置。