煤炭仍然是我国的主要能源之一，近年来我国井下瓦斯爆炸、透水等安全事故频发，严重威胁矿工生命安全。为了实现煤矿井下综采工作面采煤机位姿无人化、高精度检测，改善矿工的工作环境，提高煤矿机械化、自动化程度，对比了现有的检测综采工作面上采煤机实时位姿的技术方法，提出了一种基于多感知方式组合测量的采煤机位姿检测系统，本系统采用全站仪和UWB（Ultra Wide-band）定位系统组合测量采煤机的空间位置坐标，采用倾角传感器和寻北仪组合测量采煤机的姿态角（航向角、横滚角、俯仰角）。本文建立了系统的三维模