目的-本文的目的是基于奇异摄动技术，提出一种新的锥度校正算法，用于使用非理想角速率信息进行姿态更新计算。 设计/方法/方法-与传统的锥校正算法不同，新方法使用角速率两次刻度模型构造姿态更新的锥校正项。 为了达到平衡的实/伪圆锥校正性能，建立了新算法参数的选择准则。 研究结果-在没有理想的传感器经历随机圆锥环境的情况下，通过与常规算法进行比较来评估新算法的性能。 与传统算法相比，通过使用这种新的圆锥算法，可以在减少计算工作量的情况下有效地提高姿态更新的准确性。 实际意义-可以在无人机（无人机）和其