0 前言 　　自HALME A等于1996年首次研制出球形机器人以来，控制系统一直被视为球形机器人研究领域的关键问题。球形机器人结构的特殊性和控制方法的复杂性使目前的研究内容主要集中在动力学分析与建模和运动控制与规划策略的设计等方面，而关于如何设计可靠的、安全的控制系统以降低系统运行时的故障率的研究却少有涉及。 　　容错控制系统能够有效地提高系统的可靠性和安全性。赵京等通过构造退化条件数和容错空间影响因子等性能指标来确定使冗余度机器人具有最佳容错操作性能的设计参数。王太勇等将冗余容错控制理论

0 前言 　　自HALME A等于1996年首次研制出球形机器人以来，控制系统一直被视为球形机器人研究领域的关键问题。球形机器人结构的特殊性和控制方法的复杂性使目前的研究内容主要集中在动力学分析与建模和运动控制与规划策略的设计等方面，而关于如何设计可靠的、安全的控制系统以降低系统运行时的故障率的研究却少有涉及。 　　容错控制系统能够有效地提高系统的可靠性和安全性。赵京等通过构造退化条件数和容错空间影响因子等性能指标来确定使冗余度机器人具有容错操作性能的设计参数。王太勇等将冗余容错控制理论应用