从GPS轨迹点序列中识别停留点，是轨迹分析的重要预处理步骤，是用户行为分析、个性化兴趣点推荐等位置服务的基础，停留点识别方法的识别能力对位置服务的可用性和可靠性有根本性的影响。针对现有方法未考虑轨迹点的时间连续性或仅考虑时间连续性的一个方向所导致的停留点识别能力不足的问题，提出一种新的基于密度的停留点识别方法。该方法考虑了轨迹点的时空聚集，兼顾了轨迹点的时间连续性和方向性。在GeoLife数据集上的实验结果验证了该方法的识别能力强于基准方法，可以进一步识别基准方法不能识别的两类停留点。