为了快速提取农田作物行中心线,设计了"2G-R-B灰度变换—Otsu自动阈值图像二值化—形态学图像处理—左右边缘中间线检测算法"4步图像预处理方法,得到代表作物行中心的特征点;扫描特征点图像,将特征点横坐标存放于二维数组中,通过聚类方法,得到代表作物行的已知点;根据基于已知点的随机直线检测算法,检测出作物行.实验结果表明,利用该算法不仅可以克服光照影响而且可以提取不同作物的作物行.处理一幅640×480的彩色图像平均耗时196ms,正确识别率达95%,能够满足农业机器人田间作业的实际需求.与霍夫
