随着制造领域对嵌入式运动控制系统应用范围的扩大，基于异构多核的嵌入式控制器必为重要发展方向之一。首先说明异构多核控制器取得成效，以及现有控制器在数据通信接口方面存在缺陷。本设计运动控制器以异构处理器——OMAPL138+FPGA为核心，OMAPL138内部集成ARM9和DSP C6748处理器核。ARM9内嵌Liunx操作系统，以增强控制器多任务协调能力；DSP不运行操作系统，可保证运算实时性。重点阐述ARM与DSP、DSP与FPGA以及控制器与PC之间通信的高速接口设计和固件设计。通过实验表明