在VS2010，OPENCV2.4.9平台下实现的双目视觉系统，MFC代码实现了左右视图的显示，相机标定以及校正的功能。代码完全可用。

参考张正友棋盘格相机标定方法，研究基于机器视觉的相机标定方法，用以解决3D定位及三维重建等问题

随着科技的飞速发展,机器人应用变得越加广泛。如今,在线示教和离线编程是工业生产线中控制机器人常见的控制方式,但是由于受到抓取目标物体的初始位姿和最终位姿被严格限定的问题,只能依靠机械完成机器人点到点的操纵,全程所用时间长、操作效率低以及定位准确度也低,因此,机器人在智能化程度上有一定程度的欠缺。在此问题的基础上,本课题提出一套基于ROS（机器人操作系统）视觉定位的机械臂智能抓取系统,使抓取目标的初始位姿和最终位姿被严格限定的问题得到解决。首先,采用张正友算法标定RGB-D相机,获取其内外参数;其

基于张正友棋盘格相机标定，用角点提取、亚像素角点信息提取、矫正获取相机内外参数以及畸形矩阵，来矫正图片