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基于强定位与三点手眼标定的目标移载视觉引导算法_杜刚.pdf
为了解决当前定位算法受目标背景干扰影响大,且其采用的物理接触标定技术易损伤工件表 面的不足,提出了基于强定位与三点手眼标定的视觉引导算法。首先,利用高斯滤波处理Hessian 矩 阵,采用非极大值抑制法来确定特征点和方向,从而构造了surf 特征点描述子,完成目标位置边缘和 中心点的强定位,达到去除背景和环境光干扰,精确定位目标中心点与角度。然后提出三点标定法, 计算缩放旋转矩阵和平移矩阵参数,完成Robot 世界坐标与相机图像坐标的绑定映射。最后,编程实 现算法和系统,实验测试结果显
所属分类:
机器学习
发布日期:2020-01-02
文件大小:557056
提供者:
weixin_41600058