首先分析了GPS导航与惯性导航各自的优缺点， 阐述了GPS /惯导组合导航系统的先进性， 其次介绍了众多组合模式中的利用伪距和伪距率信息的紧耦合组合模式， 最后基于微处理器从软硬件两方面对组合导航系统进行了设计。

摘  要: 首先分析了GPS导航与惯性导航各自的优缺点， 阐述了GPS /惯导组合导航系统的先进性， 其次介绍了众多组合模式中的利用伪距和伪距率信息的紧耦合组合模式， 最后基于微处理器从软硬件两方面对组合导航系统进行了设计。 　　1  引  言 　　全球定位系统( GPS)具有全球覆盖、全天候、实时导航、导航定位误差不随时间积累等优点。但是，GPS卫星信号容易受到人为干扰；在高动态环境下，将产生较大的卫星信号跟踪误差， 不能满足载体实时导航与制导要求。 　　惯性导航系统具有自主式、隐蔽性导