针对传统车辆被动悬架抗干扰性差的缺点，基于1 /4 车辆悬架系统，建立了车辆 悬架动力学模型，以车身垂向加速度、悬架动扰度、轮胎变形量为控制指标，采用线性二次型 ( LQR) 最优方法设计控制器。鉴于性能指标中加权矩阵难于确定的问题，提出基于振型分解法 来优化选择加权矩阵，根据各振型分量的不同重要性，赋予各振型分量不同的权重，通过优化 选择悬架系统的加权矩阵，获得最优反馈增益及最优控制力，从而抑制高频噪声和高阶计算 模型误差对输出控制力的影响，提高了车辆悬架系统的抗干扰能力，并通过李雅普诺夫稳定