工业控制系统随时都面临遭到攻击的风险，为了保障其安全可靠的运行，文章在前人提出的入侵防御系统的基础上做出了改进，简化了原本的防御逻辑流程，提高了入侵防御的效率，并以时间为自适应目标，突出了时间在工业控制系统中的重要性，提出了一种基于控制理论的工业控制系统入侵防御方法。然后用UPPAAL对其建模，分别验证了其安全性、可达性、活性，充分证明了该基于控制理论的工业控制网络入侵防御系统是高效可行的。