针对矿用电机车永磁同步电动机调速采用无传感器控制时存在转子位置角估计精度低、计算量大、稳定性和抗扰动性差等问题，提出了一种改进模型参考自适应法。该方法根据直轴电流为零简化自适应律，降低计算复杂程度；采用滑模控制器替代PI调节器来控制转速环，减少扰动影响。仿真和试验结果表明，该方法能准确估计转子位置角，减小转速波动，具有很好的稳定性和抗扰动能力。