激光雷达点云数据的滤波处理是激光雷达数据处理的基础和至关重要的步骤，基于数学形态学的滤波算法应用广泛。针对现有基于数学形态学的滤波算法在处理包含大面积空白区域的点云数据时遇到的问题，提出了一种改进的渐进多尺度数学形态学滤波算法，通过改进形态开运算来处理空白区域。根据数学形态学滤波的基本原理，证明了改进形态开运算的可行性。详细阐述了所提算法的基本步骤及流程，并分析了其性能特点。利用仿真数据和公开测试数据，对所提算法进行了实验验证。实验结果表明，所提算法对存在大面积空白区域的点云数据具有良好的滤波性