A*算法在实现节点搜索时执行的是大空间搜索，该方式在三维空间中对时间和内存的消耗都较大。结合无人机的机动性能限制以及飞行任务来改进A*算法，可以达到缩小搜索空间的目的，同时对open表的管理进行改进，以减少扩展节点排序所花时间，从而整体缩短规划所需时间。通过此种方式规划出来的航迹能够最大程度地满足无人机的机动性能要求，仿真结果表明，此种方式计算速度快且能保证性能接近最优。