针对圆形目标物检测过程中常用模板匹配算法和广义霍夫变换（GHT）算法都存在实时性不高的缺点，特别是模板匹配法对目标物混乱和遮挡的鲁棒性不强的问题，本文根据图像金字塔分层思想提出一种改进的GHT算法用于圆形目标物的检测，实验结果证明了该算法在光强非线性变化、噪声干扰和遮挡等情况下鲁棒性都很好。