随着室内定位需求的增长,基于智能手机的室内定位技术成为研究热点,行人航迹推算算法(PDR)是室内定位的主要方法之一。航向估计是影响行人航迹推算算法定位精度提升的难点,智能手机内置陀螺仪是获取航向的主要数据来源。利用Allan方差(Allan variance)方法对手机陀螺仪实测数据进行分析,辨识了引起随机误差的噪声种类,并对比了两款手机内置陀螺仪性能;采用巴特沃斯(Butterworth)滤波方法对携带手机行走实测陀螺仪数据去噪处理;选用四元数法解算航向信息,对比滤波前后数据解算航向的精度,来