针对农机具视觉导航线提取算法受外界环境影响较大，适用性、稳定性较差等问题，提出了一种基于暗原色的农机具视觉导航线提取算法。基于暗原色原理提出了一种新的农田图像灰度化方法，实现了农田图像中的农作物和土壤更好地区分。再利用形态学方法和最大类间方差法对灰度图进行二值化和滤波，并结合垂直投影的方法提取导航感兴趣区域，进而确定感兴趣区域的导航定位点，并通过最小二乘法将定位点拟合得到导航线。实验结果表明，该算法适用于不同颜色情况下的农田场景及农田道路导航线提取，与传统算法相比，在精度上满足导航线的要求且速度