针对传统人工喷漆伤害人体、污染环境、浪费油漆等问题，提出了一种基于机器视觉结合伺服控制的自动喷漆算法。该算法首先利用相机采集原始栅栏图像，然后对栅栏图像进行图像平滑、阀值分割、骨架提取等处理，进而得到栅栏图像一系列二维坐标，来使喷漆系统完成自动喷漆的方法。通过联机调试表明，该算法可以通过提取中心线后准确的给出中心线每个点在世界坐标系下的坐标，能够达到自动喷漆系统的要求。算法采用了高斯滤波、区域分割、骨架提取、线段拆分、坐标计算等步骤，最终可自动生成自动喷漆轨迹。