复杂环境中运动物体的状态估计是机器人认知和智能的基础。这项研究的重点是使用单个激光扫描仪对目标的识别和状态估计，该激光扫描仪采用多个椭圆来模拟传感器视场中的任何可能物体。首先，使用最近邻居聚类算法来实现数据帧的分段。每个分段代表一个潜在目标，该目标由在欧几里得距离中彼此接近的一组点组成。然后，椭圆形可以与通过最小化覆盖该组点被最优化 椭圆区域。该解决方案可以通过解决传统的Lowner-John椭球问题来获得。目标的运动将被相应的椭圆运动代替。接下来，通过数据关联技术在目标状态的帧序列s上估计目标
