基于概率网格图（PGM），提出了一种估计移动机器人可定位性的新颖方法。 首先，提出了静态可定位矩阵，用于在先验PGM上的离线估计。 然后提出了一个动态可定位性矩阵来处理意料之外的动态变化。 这些矩阵定量地描述了可定位性指数和可定位性方向。 通过在不同典型环境中的实验证明了该方法的有效性。 此外，提出了两个典型的与定位相关的应用程序，包括主动全局定位和姿态跟踪，以说明所提出的定位性估计方法的有效性。