针对第 2 关节为被动的平面四连杆欠驱动机械系统, 提出基于模型退化的分阶段控制策略. 首先, 建立系统的数学模型, 并通过控制第 1 杆维持初始状态, 使系统模型退化; 然后, 根据第 1 关节为被动的平面连杆系统的积分特性, 得到系统角度约束关系, 基于角度关系和目标位置, 利用粒子群优化算法获得驱动杆的目标角度; 最后, 基于Lyapunov 函数分阶段设计控制律, 实现系统从初始位置到目标位置的控制目标. 仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.

针对第2 关节为被动的平面四连杆欠驱动机械系统, 提出基于模型退化的分阶段控制策略. 首先, 建立系统的数学模型, 并通过控制第1 杆维持初始状态, 使系统模型退化; 然后, 根据第1 关节为被动的平面连杆系统的积分特性, 得到系统角度约束关系, 基于角度关系和目标位置, 利用粒子群优化算法获得驱动杆的目标角度; 最后, 基于Lyapunov 函数分阶段设计控制律, 实现系统从初始位置到目标位置的控制目标. 仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.