掘进机悬臂机构的负载变化具有很强的随机性。为能实现悬臂运动的精确控制和提高巷道成形质量,设计了将模糊神经PID控制器应用于掘进机悬臂运动的控制系统,即该控制器将控制掘进机悬臂液压缸运动的电液比例阀工作电流偏差e和偏差变化率ec作为输入变量。重点介绍了控制器的结构组成、网络模型和学习过程。该系统利用Matlab/Simulink对电液比例阀的模型进行了仿真,结果表明该控制器不仅具有较强的鲁棒性,而且在被控对象参数发生较大变化时能自适应地调整PID参数,基本满足了掘进机悬臂运动控制的要求。