根据放射治疗系统中多叶准直器（Multi-leaf Collimator，简称MLC）叶片位置精度的控制要求，描述了适形放射治疗装置中多叶准直器的结构和工作原理。本文把驱动多叶准直器叶片运动的无刷直流电机作为被控对象，并对其进行了建模。设计了一种基于模糊控制的自适应PID 控制器，该控制器通过模糊控制规则在线调整其三个参数，以便精确地控制电机，确保多叶准直器叶片的到位精度。仿真结果表明所使用的方法能较好地满足多叶准直器叶片位置控制的精度要求，各项控制指标明显优于传统整定方法得到的结果。