相机的位姿估计广泛应用于计算机视觉和机器人学等领域。针对相机位姿估计的稳定性与实时性, 基于正交迭代算法, 提出了一种考虑空间参考点不确定性的相机位姿估计算法。该算法的关键思想是在考虑摄像头畸变的情况下, 根据参考点的位置特征获得相应权值, 并利用加速正交迭代思想对迭代过程中的重复计算进行规整, 最小化加权重投影物方残差函数获得相机位姿。模拟数据实验和真实图像实验表明, 该算法计算精度更高, 速度更快, 时间复杂度较低。在空间参考点深度较大或者偏离摄像头光轴的情况下, 该算法的时间复杂度和精度均