本文着重于多飞船的姿态控制。 当通信拓扑分别是有向的和无向的时，提出了两个分散的有限时间控制律。 所提出的控制方案依赖于角速度误差和相邻航天器的误差四元数的信息，该信息确定了转矩的方向并减小了相对误差。 利用李雅普诺夫函数和图论证明了系统的有限时间稳定。 最后，通过不同的案例研究说明了仿真示例，以验证该方法。