针对当前矿井机车防撞系统障碍物检测方法中存在的测距方法精度低、测距范围有限或者需要外加光源等问题,提出了一种基于激光扫描雷达的障碍物检测方法,该方法可实现机车270°范围内障碍物检测,检测范围广且无需外接光源。通过分析激光扫描雷达在巷道中的点云成像图的特征,提出了基于5点多边形的告警区域配置方法。利用射线法,实现了告警区域内的障碍物检测。使用C#实现了所提出的算法并编写了相关操作显示界面,在实验室环境中进行了障碍物检测实验。测试结果表明,所提出的方法能够有效、快速地识别障碍物并进行告警,障碍物检

针对现有矿井机车防撞系统易受干扰而测距不准确或成本高等问题,采用STC90C516RD+单片机、TDC-GP1高精度计时芯片设计了一种基于激光测距的矿井机车防撞测距系统,介绍了系统测距原理及软、硬件设计方案;在20~100m范围内对该系统进行测距试验,所得原始测距误差在0.22m以内,在Matlab中经最小二乘法对数据进行线性拟和修正后误差降低到0.03m以内,符合机车运行时的测距要求。