在工业机器人末端加装激光视觉传感器构成焊缝跟踪系统的硬件部分。对采集的焊缝图像经除噪声滤除、二值化、激光条纹中心直线提取,最终确定焊缝位置。根据机器人系统标定的结果实现激光视觉引导的焊缝自动跟踪。实验结果表明,该系统具有较好的跟踪精度,能够满足工业实际需求。