联合使用车底阴影、边缘信息、轮廓对称、灰度对称、水平线对称等车辆先验知识, 提出一种基于特征的车辆检测方法。首先在图像中构建具有车底阴影特性的感兴趣区域; 然后在感兴趣区域中分析车辆的边缘置信度, 滤除其中平坦的背景区域;接下来利用轮廓对称或灰度对称定位潜在车辆; 最后在潜在车辆区域中进一步分析对称性测度和水平线特性。只有具有充分的边缘、对称性和水平线特性的潜在车辆区域才被检测为车辆。实验结果表明: 该方法在城市环境且不考虑遮挡的情况下, 车辆有效识别率达到90% 以上。