本文提出了一种有效的全向可视化同时本地化和映射（vSLAM）基于球形相机模型和3D建模的算法。在在本文中，机器人具有全向视觉的能力，这使得算法在未知情况下更具适应性环境。要获取球形全景图像，我们选择全景图像采集和镶嵌设备（不同相机组）。改进的球面图像上的SURF是用于特征提取和匹配。根据球形摄像机模型的多视图几何学理论，针对周围环境进行3D建模。通过使用具有高鲁棒性的特征点，可以定位和定位可以估计机器人的姿势。在系统过程中更新，使用结合了卡尔曼滤波器的粒子滤波器因为它可以在复杂的环境中表现良好。