由于简洁，高效等优点，人工势场法已预先设定了自动移动机器人的在线实时路径规划，并受到广泛关注。为人工势场法在处理静态环境，动态匀速环境下的路径规划方面已有很多成果，但是，机器人在全变速环境下进行在线实时路径规划时，会出现路径重叠，避免碰不及等现象。为此后，将目标关于机器人的相对加速度因素约会引力势场函数中；在排斥力势场函数的基础上融合避碰预测，减速避障策略；最终，机器人能够避免大量无谓避障，当与障碍物相对速度穿透时能提前避障，并且快速跟踪到目标。