在VC++6.0开发平台上使用OpenCV函数库中基于加权颜色直方图的粒子滤波算法，设计了一个视觉跟踪器，完成了对人体图像序列中目标的动态跟踪。目标颜色模型的合理建立使得视觉跟踪器对系统资源需求较少, 计算速度较快, 利于实现实时跟踪。实验结果验证了该视觉跟踪器的有效性和实时性,它能够比较精确地实现基于观测量和控制量的后验概率分布，可用于解决即时定位与地图构建(SLAM)问题。

基于粒子滤波的视觉跟踪器的设计与实现