针对水下自主航行器长时间航行后惯性导航系统位置误差积累的问题，提出一种关于约束粒子群优化的海底地形辅助惯性导航定位方法。通过在等值域内进行粒子群初始化，改善粒子“早熟”问题。采用惯性导航和水深测量序列计算相邻测量点水平距离、航迹水平转向角和水深变化量三个匹配参数，同时利用待匹配航迹上的粒子群计算以上三个参数，将航迹水平转向角和水深变化量转换为各自等效的水平相对距离，最后采用对应于相同匹配参数的等效水平相对距离的平均绝对差之和构建适应度函数，采用约束粒子群优化进行地形匹配，辅助惯导系统准确定位。通