二、要求 1．基本要求 （1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周 期，平板旋转一周（360º），偏差绝对值不大于45°。 （2）在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆 杆至一个角度θ（θ在30º～45º间），调整平板角度，在平板中心稳 定放置一枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆 杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平 板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。 （3）用手推动摆杆至一个角度θ（θ

目 录 一、方案的设计和论证 1 1、控制器的选择 1 2、电机的选择 1 3、电机驱动的选择 1 4、角度测量方案 2 二、系统总体设计方案及实现方框 2 三、理论分析与计算 2 1、平板状态测量方法 2 2、建模与控制分析 2 2.1、重物的受力分析及控制思路 2 2.2、激光笔转角的确定 3 3、离散型PI控制的设计 4 四、主要功能电路的设计 4 1、传感器电路 4 2、滤波跟随器 5 3、电机驱动模块 5 4、 采样模块 5 5、电源系统 5 五、系统软件的设计 5 1、软件的设计

2011年电子设计大赛参赛作品，包括系统设计，原理分析，电路设计和源代码